Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti. R e(t) C u(t) I J L K M N i(t) # Forme canonique d'un système du deuxième ordre , obtenue à partir de l'équation différentielle linéaire du deuxième ordre (voir Ch-III, §III 3.) Si le rapport T τ ≈3, il s’agit d’un système asservi du 1er ordre, sinon c’est un 2ème ordre. Le système sera stable si et seulement si les pôles du système sont négatifs. d'asservissement T.P. Pour un systeme d’ordre 2,` lim s!0 s2G o(s) = K a (6.34) une valeur finie, et l’erreur statique est : e ss = k r K a (6.35) Pour les systemes de type sup` erieur´ a 2,` K a = 1et e ss = 0. II.3. N° 4 - Correction de systèmes du 2ème ordre T.P. a !1AQa"q�2���B#$Rb34�r�C%�S��cs5��&D�TdE£t6�U�e���u��F'���������������Vfv��������7GWgw��������(8HXhx�������� )9IYiy�������� a- Schéma fonctionnel : … /Filter /FlateDecode Amortissement (ordre >2) L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la sortie. Systèmes d’ordre supérieur à 2. p. 31 III. Expérimentalement il est facile de mesurer le temps de montée; c'est plus délicat de mesurer la bande passante (surtout si elle est très faible comme dans le cas d'un asservissement de température). Identifier les fonctions de transfert en Boucle Ouverte, de la réponse 1er, 2ème ordres. stream En pratique on utilise, comme critère de rapidité, le temps de réponse à 5%: temps mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à 5% près et y rester. Définition Un système est dit de 1er ordre s’il est décrit par une équation différentielle de la forme : y(t) ke(t) dt dy τ + = τpY(p)+Y(p) = kE(p) p k E p Y p H p +τ = = ( ) 1 ( ) ( ) K : gain statique τ: constante du temps. /Type /XObject /BitsPerComponent 8 Exercice 1.2 : Asservissement de température d’un four (1er ordre) de type proportionnelle dérivée. Pour z < 0.7, la courbe est toujours au-dessus des asymptotes et le système possède une résonance : On appelle asservissement un système asservi dont la sortie doit suivre le plus fidèlement possible la consigne (consigne variable). z : coefficient d’amortissement (z>0). Il peut être nécessaire de compléter le tracé réel par la pulsation de résonance, la pulsation propre et leurs amplitudes correspondantes. 3. –!0 pulsation propre du système (rad=s ou s 1). Dès lors, la réponse du système complet est la superposition des réponses de chacun des sous-systèmes qui le composent (par application du principe de superposition). endstream H����N�@����p���0g�ss%��1��vc¦�!\b o�)�b�Ƙn&�9_����9��X� "�S. p. 36 III.3. Exemple 4 Calculer l’erreur statique due a une entr` ee parabolique pour le syst´ eme suivant :` G o(s) = Examen N 0 01. 1.1.1 Notion de régime transitoire et de régime établi; 1.1.2 Entrée constante; 2 Système du second ordre. Système 1er Ordre et 2eme ordre . ( ) Réponse d’un système de 1er ordre à … Calculer z et w0 à partir de Q et wr. 2.1 Un exemple d'oscillateur harmonique : système masse-ressort sans frottements; 2.2 Un exemple de système du second ordre réel : système masse-ressort avec frottements linéaires Exemple de boucle d'asservissement Exemple: automobiliste 2. Zéros de … ω0 : pulsation propre non amortie du système (ω0 >0) Modèle : Schéma de modélisation du système masse-ressort-amortisseur Réel : ^Ç u [u} ] u v [µv quad f x(t) F(t) k M 2 2 0 p 1 p 2.z 1 K E(p) 2ème ordre. Soit une décomposition additive en sous-systèmes du 1er ordre (pour les pôles réels) et du 2ème ordre (pour les pôles complexes conjugués). Les paramètres d’un second ordre dominant La notion de second ordre dominant a été brièvement abordée dans le chapitre 8. << Il peut être nécessaire de compléter le tracé réel par la pulsation de résonance, la pulsation propre et leurs amplitudes correspondantes. Définition Un système est dit de 1er ordre s’il est décrit par une équation différentielle de la forme : y(t) ke(t) dt dy τ + = τpY(p)+Y(p) = kE(p) p k E p Y p H p +τ = = ( ) 1 ( ) ( ) K : gain statique τ: constante du temps. un système asservi décrit par un schéma bloc à retour unitaire ; F(p)=Y(p)/ε(p) sa fonction de transfert en boucle ouverte. Performance d'un asservissement 1. exemple d'une réponse indicielle On appelle réponse indicielle la valeur de la sortie lorsque l'on soumet l'entrée à un échelon de tension. Soit une décomposition additive en sous-systèmes du 1er ordre (pour les pôles réels) et du 2ème ordre (pour les pôles complexes conjugués). ⇒ Un système physique du 2° ordre sera toujours stable car il possède, en principe, des constantes m et ω0 strictement positives. Schéma général d’un asservissement. Représentation des systèmes linéaires - Rappels de mathématiques (transformée de Laplace, convolution) - Réponses impulsionnelle, indicielle, harmonique - Transmittance et équation différentielle - Diagrammes de Bode, Nyquist, Nichols. Connexion avec identifiant, mot de passe et durée de la session Nouvelles: Bienvenue à exoco-lmd.com! N° 6 - … Il s’agit de découvrir les fonctions et outils de Matlab relatifs à l’étude des systèmes asservis . Cest très important pour nous! ), Entrez-le si vous voulez recevoir une réponse, Lectures recommandées pour le laboratoire 7, INSTITUT D’ÉTUDE DU DÉVELOPPEMENT ÉCONOMIQUE ET SOCIAL, 1 Exercice 1 : Correction Proportionnelle, Figure 11.85 - Précis d`anesthésie cardiaque, Afficher tous les entiers compris entre deux entiers donnés, L`intensité du courant électrique dans un circuit en série _Fiche élève_, Épreuve d`Informatique 2 Exercice 1 (8 points) Exercice 2 (6 points, 2nde Jeudi 24 mars 2016 DST de MATHEMATIQUES 2h sans, © 2013-2020 studylibfr.com toutes les autres marques commerciales et droits dauteur appartiennent à leurs propriétaires respectifs. En automatique, une représentation d'état permet de modéliser un système dynamique en utilisant des variables d'état.Cette représentation, qui peut être linéaire ou non, continue ou discrète, permet de déterminer l'état du système à n'importe quel instant futur si l'on connaît l'état à l'instant initial et le comportement des variables exogènes qui influent sur le système. !�9 g�^/"θ�H�8\V�/�y��.~����L'�Aڿ�l �)�Iϕ��\�3������/�7��/��é\�Ey1Ǖ;F��96��ٺzt.�R�����:@�eܝ~Uw��Bh�0����s�n�T���ke8��#$ La chaîne d’action est composée d’un gain pur K … Définition. diff. Le système, qui est du 4ème ordre, a pour mode dominant un 2ème ordre de coefficient d'amortissement z et de pulsation propre w0. Conclure sur les effets de l'asservissement sur le système. p. 33 III.2. Schéma bloc. 363 Essai de lâcher à Lorsque l’ordre du système est connu (1 ou 2) à On abandonne le système à lui-même à partir d’une valeur de sortie donnée. à On observe l’évolution du signal de sortie en fonction du temps. ASSERVISSEMENT DES SYSTEMES D’ORDRE 2. Exemple 2: régulation de température . b) Avec = 1s , quel est le temps de réponse t 5%? Conclure sur les effets de l'asservissement sur le système. ASSERVISSEMENT - Identif 4 – II.4.c. Performance d'un asservissement 1. exemple d'une réponse indicielle On appelle réponse indicielle la valeur de la sortie lorsque l'on soumet l'entrée à un échelon de tension. Ex: suivi de trajectoire par un missile . ! Par contre, le système pourra tendre vers l'instabilité lorsque m se rapproche de zéro. Il n'existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la valeur du coefficient d'amortissement \(m\) et de la pulsation propre non amortie du système \(\omega_0\). ��+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI%W�� 'g�}�1��Q�N���?�cU^�������ƫJҴ�����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�U^�������ƪ�G�;?��� ��Uz��v��� C�+J�I$�����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_���˲i���u�d�O�t��.ɦ���>�+��y��O�+��y��O�+��y��O�aXI$�����+�RI%[+)���k7�J����\Ƶ�˥V��}.cZ��҃�F��}|5A��v������ѻv�G_ W���̼�,��\YK���^���e�k��)tx����2�l�� pYe.��5j�U��I$�K����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$;�����x��ꥲ��C���l�ǀ�P1�}{��ݢ%�پ��an��l�^�0�h�j����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$,��4�w�|P�o�]߁�BɼSIw~�c9�{��d�J�s��8�"���^�O�W�~Q�K��I��Ah-�I����+�UL���5S#�f7�T��Y��N�h���D������N�h���EW3�M��� �1��g�?�1� �c\��6�c� ��/�������h����s���t+����9���S�5��>)˚�H��o$����͍�CvV;y��#(n��o67�e �Kq.�'u,aĻ��Ա��_���z�{Ʋ7$��� �9�dnI+�-�A�s���V�>�~h3�7��>�~:t�$�����+�RI$�I$�_���\���,���^˕���Ý���r��\��s���f��{��d��5�s�\�$�Y�{���'����c�m�E���`c��o�k{��X�:���Z��+Qj-E����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�RI$�I$�_����+�VoTy61����f�G�c� ��oTy61����RT�$�I��� H �^� �ԁ �4!m�h����k�[tZ-����V��jk�F�DDD�I������C�����^ї�hs=��:���2�g�:gS��F� m$�)� "z���IS�D��%����F�,�Ϗ��^M���Ѵ�)3��F腗�c�.4m"�L����(����X��� endobj ���� Adobe d� �� C On considère la réponse indicielle à un système du 2ème ordre, de transmittance : = 0 endobj 3.7 0aᒡ%�¶K� 4Rq�To��p�h$��0��z,��l*����6@��d�ڵT��&c��]�����Y*�.1R���!�d@+�q^�|�U��Ẏ�X��>�j���f�D�"��kke(��#%MTl�f���}� F�� Modélisation d’un asservissement de position Réponse d’un système asservi du premier ordre Réglage d’un asservissement par l’amortissement Réglage d’un asservissement par la marge de phase Etude d’un enregistreur graphique Réglage de la marge de phase d’une PLL Précision d’un asservissement … - Exemples typiques : 1er ordre, 2ème ordre, système … N° 5 - Asservissement d'un système T.P. On insère ce système du premier ordre dans un système asservi représenté ci-contre. Système du 2° ordre : 2 0 0 0 p 1 2m p H H (p) ω + ω + = H(p) est stable si > ω> m 0 0 0. BUT DU TP :-modélisation de quelque élément typiques a savoir : étude » des système du 1er ; 2ieme et 3ieme ordre en utilisant les opérateurs de simulation analogique. T.P. A2. Dans les cas courants assez simples, pour les systèmes d’ordre supérieur à deux, on peut définir un système du second ordre (K, x, w Exercices et examens corrigés par les professeurs et les étudiants. /Name /im1 Pour déterminer l’ordre, on mesure la constante de temps τ obtenu à 63% de la valeur finale, on la divise par le temps de réponse à 5%. Vous pouvez ajouter ce document à votre ou vos collections d'étude. Donner les différents critères utilisés pour étudier la stabilité. Système en boucle ouverte Exemple: le réglage de la température d'un four est assuré par une personne extérieure à la salle où se trouve le four, cette personne n’a donc aucune information sur la température réelle du four. CORRECTEURS Les correcteurs ont pour but d'améliorer les performances du système asservis. A partir de l'équation définie Ch-III on trouve : p2 k m p k f 1 1 H(p) + + = Le système masse/ressort est donc d'un système du deuxième ordre avec : - Coefficient d'amortissement : 2 m k f ξ= - Pulsation propre : m k ω= - … -étude de l’influence du gain K et de la constante de temps sur le comportement des systèmes. 9.3.3 Caractéristiques complexes. Exemples : 7-asservissement_2_correction.odt 5. un déphasage de 14 0 obj Pour déterminer l’ordre, on mesure la constante de temps τ obtenu à 63% de la valeur finale, on la divise par le temps de réponse à 5%. 1.4. Les pôles sont réels. La fonction de transfert complexe d'un système du second ordre avec z <1 s’écrit: Un système du second ordre avec z <1 est parfaitement défini par le tracé de ses asymptotes. II. : s(t) K e(t) dt ds(t) 2 dt 1.3. TP1 MODELISATION ANALOGIQUE … On distingue les systèmes asservis du 1er ordre et du 2ème ordre. 178. Régulation et asservissement Cours Page 1/10 1. z : coefficient d’amortissement (z>0). N° 4 - Correction de systèmes du 2ème ordre T.P. Exemple de boucle d'asservissement Exemple: automobiliste 2. 1− ω ωn 2. ω →0,ϕ →0 ω →∞,ϕ →+180˚ ω →ωn,ϕ = π 2 (1.53) Remarque : Dans la pratique, les termes du second ordre apparaissent généralement au dé- nominateur des fonctions de transfert. >> Les paramètres d’un second ordre dominant La notion de second ordre dominant a été brièvement abordée dans le chapitre 8. Avez-vous trouvé des erreurs dans linterface ou les textes? Nhésitez pas à envoyer des suggestions. Pour un système du second ordre on a : t m. w-6 = p.3 1/2 @ 5,44 . Interprétation géométrique du passage de la boucle ouverte à la boucle fermée. Remarque: Temps de réponse d'un système de second ordre. 12 0 obj Dans les cas courants assez simples, pour les systèmes d’ordre supérieur à deux, on peut définir un système du second ordre (K, x, w %PDF-1.2 On distingue les systèmes asservis du 1er ordre et du 2ème ordre. Système en boucle ouverte Exemple: le réglage de la température d'un four est assuré par une personne extérieure à la salle où se trouve le four, cette personne n’a donc aucune information sur la température réelle du four. /Subtype /Image S2I-Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Asservissement (3) Rapidité La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur d’entrée. Par conséquent, la fonction de transfert d’un système d’ordre deux est: 3.2.4.3. Exercice 01(Questions de cours et TP) : Comment peut-on juger qu’un système est stable ? Graphiquement, on trouve un retard de 0.04s, i.e. Le circuit RC proposé est donc d'un système du premier ordre, de constante de temps τ = RC et de gain statique K = 1 . Pour les systemes d’ordre sup` erieur,´ lim s!0 sG o(s) = 1 (6.26) et l’erreur statique est nulle. Ou savez-vous comment améliorerlinterface utilisateur StudyLib? Présentation du Module 2 Automatique linéaire continu Introduction généralités Modélisation Représentation de système Systèmes de premier et deuxième ordre : réponse temporelles, réponses en fréquence Stabilité Notions sur la correction des systèmes linéaires asservis Automatique linéaire discrets Echantillonnage 1 Système du premier ordre. stream Etude et réglage des systèmes asservis 1 I. Rappel sur les systèmes asservis 1.1. Modélisation, Identification II.4.a. Stabilité des systèmes asservis. COURS : SYSTÈMES ASSERVIS . Automatique : Ex2 : Evaluation des performances globale d'un système du 2eme ordre, erreur statique, marge de phase et dpassement et temps de montée Nous admettrons que pour un asservissement quelconque nous aurons sensiblement le même résultat. 175 9.3 Caractéristiques de certains organes non linéaires 177. s s K H s nωn ξ ω 10 2 2 () 0 a s a sa b H s ++ = 22 2. ANALYSER LE SYSTÈME page 3 / 6 . Hero Member; Messages: 2488; Nombre de merci : 12; Système 1er Ordre et 2eme ordre « le: décembre 28, 2017, 01:47:17 pm » Système 1er Ordre et 2eme ordre . Principe et finalité de la modélisation; Modélisation par analyse des équations différentielles du système; Modélisation par analyse de la réponse en Boucle ouverte du système à un échelon de consigne; Détermination du gain statique. Asservissement de vitesse et de couple d'une machine à courant continu. Etre capable de mettre en œuvre et de régler l’asservissement d'un système d’ordre supérieur à 1. 9.3.1 Systèmes tout ou rien. 5. 177. Donner la définition de : un capteur, un actionneur, un amplificateur. L’amortissement est parfois noté m ou z. Schéma-bloc d’un système du second ordre : K 1+ 2˘!0 p + p2 2 0 E(p) S(p) Exemple Amortisseur – ressort On considère que la force f (t)est l’entrée du système et que y(t)est la valeur de sortie. Ainsi, si le système du premier ordre est un capteur dont la précision statique est supposée excellente, la mesure d'une grandeur qui varie en forme de rampe peut être erronée si la constante de temps du capteur n'est pas négligeable. 2.2. Si le rapport T τ ≈3, il s’agit d’un système asservi du 1er ordre, sinon c’est un 2ème ordre. Exercice 4 (Dépassement d'un système du second ordre) A partir de l'expression 1.37 de la réponse d'un système du second ordre résonant, déterminez le dépassement (en pourcentage) de la réponse d'un système du second ordre en fonction de son amortissement. Fonction de transfert en boucle fermée. En automatique, un asservissement est un système dont l'objet principal est d'atteindre le plus rapidement possible sa valeur de consigne et de la maintenir, quelles que soient les perturbations externes [1].Le principe général est de comparer la consigne et l'état du système de manière à le corriger efficacement. Modèle mathématique. 1.2. Exercice 02 : Soit le système du 1 ier ordre : 2. 2- STRUCTURE D’UN SYSTEME ASSERVI: Le principe de base d'un asservissement est de mesurer l'écart entre la valeur réelle et la valeur cible de la grandeur asservie, et de piloter les actionneurs agissant sur cette grandeur pour réduire cet écart. Si le rapport T τ ≈3, il s’agit d’un système asservi du 1er ordre, sinon c’est un 2ème ordre. /Height 877 Cas particulier du retour unitaire. Vous pouvez ajouter ce document à votre liste sauvegardée. Objet d’un asservissement. Régulation et asservissement Cours Page 1/10 1. 3. 1.5. a(p) est la fonction de transfert du système en mode asservissement. Asservissements et régulation » Système 1er Ordre et 2eme ordre « précédent suivant » Imprimer; Pages: [1] En bas. Exemples : 7-asservissement_2.odt 5. Un système est dit linéaire invariant du second ordre si la réponse s(t) est liée à l’excitation e(t) par une équation différentielle linéaire à coefficients constants du second ordre : 1 2 0 2 2 2 0 ω ω 0 d s dt m ds dt + + =s t A e t( ) . /ColorSpace /DeviceRGB Spé génie électrique ... ordre et dans quelques cas particuliers des équations d’ordre supérieur. ω0 : pulsation propre non amortie du système (ω0 >0) Modèle : Schéma de modélisation du système masse-ressort-amortisseur Réel : ^Ç u [u} ] u v [µv quad f x(t) F(t) k M 2 2 0 p 1 p 2.z 1 K E(p) S(p) H(p) Z 13 Matlab est un environnement généraliste de calcul numérique. Auteur Sujet: Système 1er Ordre et 2eme ordre (Lu 635 fois) Description: sabrina. 24/05/2020, 09h29 #3 Ulysse.D. Ecole d'Ingénieurs en Informatique pour l'Industrie 1999/2000 2ème année Thierry LEQUEU - Mai 2000 - Fichier : TPSIMULINK-2016.DOC - Page 2 T.P. 2ème année T.P. p. 40 III.4. Asservissement de vitesse et de couple d'une machine à courant continu. 15 0 obj Système de 1er Ordre 1. 9.3.2 Systèmes à hystérésis. CHAPITRE 6. 9.2.2 Détermination du domaine de linéarité d’un système asservi. Pour un système à retour unitaire, l'écart … a(p) est la fonction de transfert du système en mode asservissement. Jean-Yves LE CHENADEC Lycée Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne [email protected] É : 01 45 14 28 28 Ê : 01 48 73 63 15 ASSERVISSEMENT DES SYSTEMES D’ORDRE 2. Système masse / ressort, dans les conditions d'Heaviside . "(($#$% '+++,.3332-3333333333�� mw �� � La précision (statique) d'un système asservi est caractérisée par l'écart en régime permanent. /Length 13 0 R Pôles de la FT : racines du dénominateur . En automatique, un asservissement est un système dont l'objet principal est d'atteindre le plus rapidement possible sa valeur de consigne et de la maintenir, quelles que soient les perturbations externes [1].Le principe général est de comparer la consigne et l'état du système de manière à le corriger efficacement. Asservissement : Différents types Systèmes asservis Signaux d’entrée ... Système instable avec oscillations Système instable sans oscillations 11/20 t t diagrammes de Bode L’étude de la stabilité se fait à partir de la réponse fréquentielle (étude harmonique) Différents Système de 1er Ordre 1. Précision en poursuite. 1.1 Définitions et résultats en toute généralité. Les différents types de réponse des systèmes du second ordre a) Système apériodique : Si nous utilisons cette condition, sont les pôles du système. Gabriel Cormier 6 GELE5313. Classe de terminale SI 5. p. 33 III.1. Représentez graphiquement cette fonction. En automatique, une représentation d'état permet de modéliser un système dynamique en utilisant des variables d'état.Cette représentation, qui peut être linéaire ou non, continue ou discrète, permet de déterminer l'état du système à n'importe quel instant futur si l'on connaît l'état à l'instant initial et le comportement des variables exogènes qui influent sur le système. Merci de vous connecter ou de vous inscrire. Pour une régulation la constante de temps du capteur n'a pas d'importance capitale. Fonction de transfert. On considère la réponse indicielle à un système du 2ème ordre, de transmittance : = 0 *:JZjz���������� �� ? /Width 375 N° 3 - Correction de systèmes du 1er ordre T.P. LES TRANSMITTANCES. 3. Pour déterminer l’ordre, on mesure la constante de temps τ obtenu à 63% de la valeur finale, on la divise par le temps de réponse à 5%. Système du 2eordre (1) Système régi par l'équation différentielle. N° 1 - Prise en main du logiciel SIMULINK T.P. 14 Comportement temporel des systèmes du 1er et 2ème ordre Courbe de phase : ϕ = arctg 2ξ 10 ωn. On associe au système un bloc à l’intérieur duquel on inscrit sa fonction de transfert en précisant que E(p) et S(p) sont respectivement l’entrée et la sortie du système : Fig. Réponse d’un système de 1er ordre à … /Length 15 0 R Inséré dans un système bouclé, il obéit à la règle du produit gain*bande : un système, intégrateur en boucle ouverte, dont le gain en boucle fermée vaut T bf = 1/H (comme le gain statique est infini, il n'y a pas de facteur correctif), se comporte comme un système du premier ordre de type passe bas, de fréquence de coupure f T /T bf. 2ème ordre K : gain statique du système. Un gain pur K 1 est placé en amont du comparateur. ASSERVISSEMENT - Identif 1 – II.4. 5. du système linéaire de fonction de transfert représenté ci-contre. Modèles de comportement des systèmes les plus simples 2ème ordre K : gain statique du système. Modélisation des systèmes linéaires. >> Un système du second ordre avec z <1 est parfaitement défini par le tracé de ses asymptotes. Notions d’asservissements et de Régulations 3 Michel Bensoam régulation2000-2001.doc I.2.5. /Filter /DCTDecode Fonction de transfert en boucle ouverte. Performances des systèmes asservis 2.1. Exemple 1: asservissement en position d¶une gouverne. Ordre d’un SA : degré n du dénominateur (comme pour les filtres 1er , 2ème ordre…) Type d’un SA : coefficient (donc nombre d’intégrateurs dans la boucle) ; 0 pour un asservissement de vitesse, 1 pour un asservissement de position .
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